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대학 국가전략기술 정보
기술도입 신청
기술도입 상담 절차
상담이 접수되면, 대학이 대상 기술을 선별하여 기업에 정보 제공 후, 기술도입 상담을 진행합니다.
① 상담신청(기업)
② 수요공유(전국 대학)
③ 기술정보 제공(대학→기업)
④ 기업-대학 상담
한국연구재단 기술사업화센터 서용태 변리사 Email. ytseo@nrf.re.kr Tel. 042-869-6409
선택된 기술
자율운항 해양 이동체의 운행 제어 시스템 및 그의 정밀 측위 방법
울산대학교
10-2025-0027969
공개
G01S 19/40; G01S 19/49; G01S 19/39; G01S
수요기술 정보
수요기술명
전략기술 분류1
전략기술 분류1 선택
반도체·디스플레이 (A)
이차전지 (B)
첨단모빌리티 (C)
차세대 원자력 (D)
첨단 바이오 (E)
우주항공·해양 (F)
수소 (G)
사이버보안 (H)
인공지능 (I)
차세대 통신 (J)
첨단로봇·제조 (K)
양자 (L)
기타 (M)
전략기술 분류2
전략기술 분류2 선택
대형 다단연소사이클 엔진 (F01)
우주관측, 센싱 (F02)
달착륙, 표면탐사 (F03)
첨단 항공가스터빈 엔진, 부품 (F04)
해양자원탐사 (F05)
우주항공·해양 기타 (F99)
활용계획
수요내용
【 도입 희망 기술 정보 】 · 기술명: 자율운항 해양 이동체의 운행 제어 시스템 및 그의 정밀 측위 방법 · 출원기관: 울산대학교 · 출원번호: 10-2025-0027969 · 출원일: 2025-03-05 · 법적상태: 공개 · IPC 분류: G01S 19/40; G01S 19/49; G01S 19/39; G01S 17/894; B63B 79/10; B63B 79/40 【 기술 요약 】 본 발명은, 자율운항 해양 이동체의 운행 제어 시스템 및 그의 정밀 측위 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율운항 해양 이동체의 정밀 측위 방법은 위치 측정 센서를 이용하여 해양 이동체의 기본 위치 및 선수각을 측정하는 단계; 상기 위치 측정 센서로부터 획득한 측정값을 확장칼만필터(Extended Kalman Filter, EKF)를 통해 오차를 보정하는 단계; LiDAR 기반으로 하는 ICP(Iterative Closest Point) 맵 매칭을 통해 선수각을 추가적으로 보정하는 단계; 및 상기 추가적으로 보정된 선수각을 EKF에 다시 입력하여 최종적인 위치 및 선수각을 산출하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, GNSS 및 IMU 센서를 기반으로 확장칼만필터(EKF)를 적용하여 1차적으로 위치 및 선수각을 추정하고, 이후 LiDAR 기반 ICP 맵 매칭을 이용하여 선수각 오차를 추가적으로 보정함으로써 정밀한 측위를 가능하게 한다. 【 도입 계획 및 활용 목적 】 (도입 후 활용 계획을 자세히 입력해주세요.)
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