요약본 발명은 NR MIMO-OFDM 시스템에서 정확한 빔의 각도 추정과 효율적인 파일럿 전송을 위한 UAV 지원 NR MIMO-OFDM 시스템에서 하이브리드 빔포밍을 이용한 3D 빔 추적 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 하나의 지상 기지국이 다수의 UAV-UE를 서비스하는 UAV 지원 NR MIMO-OFDM 시스템에서 하이브리드 빔포밍을 이용한 3D 빔 추적 시스템에 있어서, 지상 기지국을 기준으로 시간 t에 따른 UAV-UE의 좌표와 z축까지의 거리, 초기 천정각과 방위각을 추정하는 추정부, 전송블록l에서의 AOD (도달 각도)에 대한 예측값과, 추정된 수직 각도의 변화율을 나타내는 값으로 UAV-UE의 각속도를 산출하는 각속도 산출부, UAV-UE에서 수신된 전력 측정을 기반으로 전송블록(l+1)번째 시간 블록에서 지상 기지국에 피드백 신호를 보내 파일럿 신호 전송을 트리거하고 빔 추정을 수행하도록 하는 폐루프 피드백 제어부를 포함하여 높은 빔포밍 이득과 높은 스펙트럼 효율을 갖는 효과가 있다.
