요약본 발명은 링크 길이 변화를 통해 로봇 매니퓰레이터의 작업 영역을 확장할 있고, 로봇 매니퓰레이터의 소형화가 가능하며, 링크 길이 조절 메커니즘 구현시, 와이어 기반의 액추에이터를 사용하여 링크의 무게를 감소시킴과 동시에 링크의 무게를 감소시켜 모터의 필요 토크를 감소시키는 와이어 기반의 가변 링크 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로, 구조적으로 제1 본체(110)와 제2 본체(120)로 구성된 제1 링크부(100)와 제1 본체(210)와 제2 본체(220)로 구성된 제2 링크부(200), 상기 제1 링크부(100)에 결합되는 제3 본체(300), 상기 제1 링크부(100) 및 제2 링크부(200)를 지지하는 베이스(600)로 구성되어, 상기 제1 링크부(100) 및 제2 링크부(200)는 와이어(530) 및 와이어(540), 와이어(570)의 구동에 의해 길이 조절된다.
