요약인간과 로봇을 포함한 기계 장치의 상호작용에서 시선, 발화, 제스처, 맞장구(back-channel)와 같은 외적인 상태와 사용자의 내적 인지 상태를 이용하여 플로어 액션(floor action) 상태 변화와 대화의 순서를 판단하고 이에 대응하는 행위를 제공하기 위한 순서 교대 장치를 제시한다. 제시된 장치는 입력받은 센서 정보를 플로어 액션의 단서가 되는 외적 상태 정보와 사용자의 내적 인지 상태 정보로 분류하고, 이들 정보를 바탕으로 플로어 액션의 상태를 결정하여 대화 순서를 결정하고 관리하는 순서 관리부, 및 결정된 대화 순서의 상태에 따라 행동을 제어하는 행위 조정부를 포함한다.
