요약본 발명은 자율이동체에서 경로 곡률 기반 주행 제어 장치에 관한 것으로, 상기 자율이동체가 주행하는 전방 경로의 곡률을 로딩하는 곡률 로딩부; 상기 곡률에 기반하여 상기 자율이동체의 적정 속도를 계산하는 적정 속도 계산부; 상기 곡률에 따라 상기 자율이동체의 경로 추종을 제어하기 위한 주기인 샘플링 시간을 동적으로 조정하는 샘플링 시간 조정부; 및 상기 적정 속도와 상기 샘플링 시간에 따라 상기 자율이동체를 제어하는 주행 제어부를 포함한다. 이를 통해 자율이동체에서 전방 경로의 곡선 경로에서 주행 안정성, 승차감 및 경로 추종 성능은 개선하면서 계산 부하는 줄일 수 있다.
