요약본 발명의 실시예에 따른 로봇암 기반의 맞춤형 드립커피 제조 장치는, 서로 다른 종류의 원두를 각각 수납하는 복수 개의 도징컵이 배치된 선반부; 드립커피 제조 공정을 수행하는 적어도 하나의 협동로봇 모듈을 포함하는 핸드로봇부; 상기 도징컵에 수납된 원두를 그라인딩(grinding)하여 분쇄 원두로 생성하는 그라인더부; 상기 분쇄 원두에 온수를 통과시켜 드립커피를 추출하는 드리퍼부; 및 상기 드립커피 제조 공정을 수행하도록 상기 핸드로봇부를 제어하는 프로세서부;를 포함하고, 상기 핸드로봇부는, 모터가 배치되며 회전 가능한 구조인 그립 박스; 파지 대상의 형상에 따라 간격 및 각도가 조정되는 그립 상부 및 그립 하부를 포함하는 그립; 상기 그립과 상기 그립 박스를 연결하는 그립 연결부; 및 상기 그립 연결부가 좌우로 이동하며 상기 그립의 위치를 조정할 수 있도록 상기 그립 박스에 형성된 수평 방향의 그립 레일;을 포함하는 그리퍼부;를 포함하고, 상기 그립 상부 및 그립 하부 중 적어도 하나는, 상기 파지 대상의 형상에 따라 개별 회전 및 전면 돌출이 가능한 구조이고, 상기 프로세서부는, 상기 파지 대상의 형상을 센싱한 데이터를 기반으로 상기 그립의 간격, 회전 각도 및 돌출 여부를 결정하여 파지 동작 및 누름 동작 중 적어도 하나를 수행하도록 상기 핸드로봇부를 제어한다. (본 특허는 경상북도 도청 및...(이하생략)
