기술 세부내용본 발명의 일 실시예에 따른 자율 비행이 가능한 무인기는 중앙 부위를 중심으로 방사형으로 연장된 복수의 아암을 구비하는 바디, 상기 복수의 아암의 개수와 동일한 개수로 구현되며, 제어 입력에 따라 상기 복수의 아암에 형성되며 모터에 의해 구동되는 복수의 프로펠러의 틸팅각을 특정 각으로 조정하기 위해 상기 복수의 아암과 결합되는 서브 모터, 상기 틸팅각에 따라 실시간으로 회전하는 상기 프로펠러의 좌표계에서 정의된 비행 정보를 상기 바디의 좌표계에서 정의된 비행 정보로 변환하여 상기 자율 비행이 가능한 무인기에 작용에 작용하는 비행 정보를 생성하는 비행 정보 생성부 및 상기 비행 정보를 기초로 상기 복수의 프로펠러의 회전 각속도를 상기 제어 입력으로하여 상기 자율 비행이 가능한 무인기의 위치 및 자세를 제어하는 제어부를 포함한다.
