요약센서 데이터 융합을 통한 시맨틱 점유 예측을 위한 특징맵 생성방법, 컴퓨팅 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 개시의 일 실시예에 따른 센서 데이터 융합을 통한 시맨틱 점유 예측을 위한 특징맵 생성방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 센서 데이터 융합을 통한 시맨틱 점유 예측을 위한 특징맵 생성 방법에 있어서, 소정의 공간에 대하여, 제1 해상도를 포함한 서로 다른 복수의 해상도를 가지는 복수의 포인트 클라우드를 기반으로 추출되는 복셀 특징과 상기 제1 해상도의 이미지로부터 추출되는 픽셀 특징을 결합하여 초기 특징맵을 생성하는 단계, 상기 생성된 초기 특징맵을 기반으로 상기 소정의 공간 내에서의 주요 영역을 선택하는 단계, 상기 제1 해상도보다 높은 제2 해상도의 포인트 클라우드로부터 추출되는 복셀 특징들 중 상기 선택된 주요 영역에 대응하는 복셀 특징과 상기 제2 해상도의 이미지로부터 추출되는 픽셀 특징들 중 상기 선택된 주요 영역에 대응하는 픽셀 특징을 결합하여 추가 특징맵을 생성하는 단계 및 상기 생성된 초기 특징맵과 상기 생성된 추가 특징맵을 이용하여 상기 소정의 공간에서의 시맨틱 점유 예측을 위한 최종 특징맵을 생성하는 단계를 포함한다.
