요약본 발명은 선박의 충돌 회피 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 충돌 회피 방법은, 자선에 대한 장애물의 상대 위치 벡터 및 상대 속도 벡터에 기초하여 상기 장애물이 기 설정된 충돌 위험 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 장애물이 상기 충돌 위험 조건을 만족한 것에 응답하여 상기 장애물에 대응되는 충돌 위험 영역을 설정하는 단계; 상기 충돌 위험 영역에 기초하여 충돌 회피 경로를 생성하는 단계; 및 상기 장애물 및 상기 자선이 기 설정된 임계 거리보다 가까워진 것에 응답하여, 목적지에 대해 설정된 인력 포텐셜 및 상기 장애물에 대해 설정된 척력 포텐셜에 기초하여 상기 충돌 회피 경로를 보정하는 단계;를 포함한다.
