요약본 발명은, 제1중공부를 구비하는 제1프레임 유닛; 상기 제1프레임 유닛에 대하여 이격되게 배치되고, 제2중공부를 구비하는 제2프레임 유닛; 상기 제1중공부와 상기 제2중공부 각각에, 상호 수직한 제1축, 제2축 및 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전축 유닛; 상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1링크 유닛; 및 상기 제1링크 유닛과 교차된 상태로 상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2링크 유닛을 포함하며, 상기 제1 및 제2링크 유닛 각각은, 상기 제2프레임 유닛이 상기 제1프레임 유닛에 대하여 회전 시에 제1 및 제2프레임 유닛과의 연결길이를 보정하도록 이루어지는 캠 슬라이더부를 구비하는 로봇용 관절 장치를 개시한다.
대표 청구항제1중공부를 구비하는 제1프레임 유닛;상기 제1프레임 유닛에 대하여 이격되게 배치되고, 제2중공부를 구비하는 제2프레임 유닛;상기 제1중공부와 상기 제2중공부 각각에, 상호 수직한 제1축, 제2축 및 제3축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전축 유닛;상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제1링크 유닛; 및상기 제1링크 유닛과 교차된 상태로 상기 회전축 유닛을 우회하도록 연장되어 상기 회전축 유닛을 사이에 두고 상기 제1 및 제2프레임 유닛에 각각 연결되고, 상기 제1 및 제2축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 제2링크 유닛을 포함하며,상기 제1 및 제2링크 유닛 각각은,상기 제2프레임 유닛이 상기 제1프레임 유닛에 대하여 가상의 구면에 대한 구름 모션을 할 수 있도록, 상기 구름 모션을 위한 회전 시에 상기 제1 및 제2프레임 유닛과의 연결길이를 보정하도록 이루어지는 캠 슬라이더부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇용 관절 장치.
