요약본 발명은 제어부에 의해 수행되는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법에 관한 것으로서, (a) 홈로봇의 배터리 충전상태에 따라, 충전 필요 여부를 판단하는 단계; (b) 충전이 필요한 것으로 판단하는 경우, 이미지센서를 통하여 충전 스테이션을 나타내는 마커를 탐색하는 단계; (c) 상기 이미지센서로부터 수집된 이미지 정보를 기반으로, 상기 홈로봇의 주행자세를 보정하며 탐색된 충전 스테이션 방향으로 이동하는 단계; 및 (d) 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 단계;를 포함하는 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법에 관한 것이다.
대표 청구항제어부에 의해 수행되는, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법에 있어서,(a) 홈로봇의 배터리 충전상태에 따라, 충전 필요 여부를 판단하는 단계;(b) 충전이 필요한 것으로 판단하는 경우, 이미지센서를 통하여 충전 스테이션을 나타내는 마커를 탐색하는 단계;(c) 상기 이미지센서로부터 수집된 이미지 정보를 기반으로, 상기 홈로봇의 주행자세를 보정하며 탐색된 충전 스테이션 방향으로 이동하는 단계;(d) 상기 홈로봇이 상기 충전 스테이션에 도킹하여 충전을 수행하는 단계; 및(e) 상기 홈로봇이 이미지센서로부터 수집된 이미지에서 상기 마커가 인식되지 않는 경우, 기 저장된 맵 상에서 상기 홈로봇의 위치정보와 상기 충전 스테이션의 위치정보 사이에 연결지점을 생성하고, 상기 연결지점으로 이동한 이후, 상기 마커를 인식하는 단계;를 포함하되, 상기 연결지점은 상기 홈로봇의 이미지센서로부터 수집된 이미지 상에서 상기 마커가 인식될 수 있는 임의의 위치를 의미하는 것인, 홈로봇을 위한 충전시스템 제공방법.
