요약자궁 거상기, 이를 포함하는 자궁 거상기 로봇, 및 이를 포함하는 자궁 거상기 시스템이 개시되며, 상기 자궁 거상기는, 엔드 팁을 포함하는 작동 모듈; 및 전단에 상기 작동 모듈이 구비되는 단부 부재 및 상기 엔드 팁이 향하는 방향의 피치(pitch)가 조절되도록 상기 단부 부재의 제1 축을 중심으로 회전하는 피치 동작을 가능하게 하는 피치 동작부를 포함하는 작동 구조체를 포함하되, 상기 피치 동작부는, 상하 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제1 조인트; 상기 제1 조인트의 전방에 배치되되, 상하 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제2 조인트; 상기 제1 조인트의 회전시, 상기 제1 조인트의 회전력을 상기 제2 조인트에 전달하여 상기 제2 조인트를 회전하게 하는 제1 연결부; 상기 제2 조인트의 전방에 배치되되, 전단부에 상기 단부 부재가 구비되고, 좌우 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제3 조인트; 상기 제2 조인트의 회전시 상기 제2 조인트의 회전력을 상기 제3 조인트에 전달하여 상기 제3 조인트를 회전하게 하는 제2 연결부를 포함한다.
대표 청구항자궁 거상기로서,엔드 팁을 포함하는 작동 모듈; 및전단에 상기 작동 모듈이 구비되는 단부 부재 및 상기 엔드 팁이 향하는 방향의 피치(pitch)가 조절되도록 상기 단부 부재의 제1 축을 중심으로 회전하는 피치 동작을 가능하게 하는 피치 동작부를 포함하는 작동 구조체를 포함하되,상기 피치 동작부는,상하 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제1 조인트;상기 제1 조인트의 전방에 배치되되, 상하 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제2 조인트;상기 제1 조인트의 회전시, 상기 제1 조인트의 회전력을 상기 제2 조인트에 전달하여 상기 제2 조인트를 회전하게 하는 제1 연결부;상기 제2 조인트의 전방에 배치되되, 전단부에 상기 단부 부재가 구비되고, 좌우 방향을 회전축으로 하여 회전 가능하게 배치되는 제3 조인트;상기 제2 조인트의 회전시 상기 제2 조인트의 회전력을 상기 제3 조인트에 전달하여 상기 제3 조인트를 회전하게 하는 제2 연결부를 포함하는 것인, 자궁 거상기.
