요약본 발명의 일 실시예에 따른 가구 조립 로봇은 복수의 프레임과 상기 복수의 프레임 각각을 연결하는 연결 부품을 조립하여 가구를 조립하고, 복수의 프레임을 조립하는 작업 공간을 형성하는 기대, 기대에 설치되는 복수의 로봇 암, 로봇 암에 설치되어 복수의 프레임 중 적어도 일부를 파지하는 파지부 및 복수의 로봇 암 및 복수의 로봇 암 각각에 설치된 파지부의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함하고, 컨트롤러는 가구를 조립하기 위한 복수의 로봇 암의 모션 정보 및 조립 순서 정보를 포함하는 작업 템플릿에 의해 프레임의 조립을 수행하도록 복수의 로봇 암 및 파지부의 동작을 제어할 수 있다.
대표 청구항복수의 프레임과 상기 복수의 프레임 각각을 연결하는 연결 부품을 조립하여 가구를 조립하는 가구 조립 로봇으로서,상기 복수의 프레임을 조립하는 작업 공간을 형성하는 기대;상기 기대에 설치되는 복수의 로봇 암;상기 로봇 암에 설치되어 상기 복수의 프레임 중 적어도 일부를 파지하는 파지부; 및상기 복수의 로봇 암 및 상기 복수의 로봇 암 각각에 설치된 파지부의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함하고,상기 컨트롤러는,상기 가구를 조립하기 위한 상기 복수의 로봇 암의 모션 정보 및 조립 순서 정보를 포함하는 작업 템플릿에 의해 상기 프레임의 조립을 수행하도록 상기 복수의 로봇 암 및 상기 파지부의 동작을 제어하는, 가구 조립 로봇.
