요약이동 객체의 이동 궤적 정보를 이용한 자율주행로봇 및 방법이 개시된다. 자율주행로봇은 보행로의 자율주행을 위한 시작점 및 목표점이 설정되면 최소 경로비용을 가지는 메인 경로를 생성하고, 메인 경로를 따라 자율주행이 이루어지도록 제어하는 자율주행 제어부 및 영상정보를 이용하여 보행로를 이동하는 이동 객체가 자율주행하는 경로방향으로 접근함을 확인하면 라이다 정보를 이용하여 접근하는 이동 객체의 이동 궤적 정보를 산출하고, 산출된 이동 궤적 정보를 이용하여 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하며, 판단된 결과에 따라 메인 경로를 유지 또는 변경하는 회피 제어부를 포함한다.
대표 청구항보행로의 자율주행을 위한 시작점 및 목표점이 설정되면 최소 경로비용을 가지는 메인 경로를 생성하고, 상기 메인 경로를 따라 자율주행이 이루어지도록 제어하는 자율주행 제어부; 및영상정보를 이용하여 보행로를 이동하는 이동 객체가 자율주행하는 경로방향으로 접근함을 확인하면 라이다 정보를 이용하여 상기 접근하는 이동 객체의 이동 궤적 정보를 산출하고, 상기 산출된 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하며, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경한다고 판단하면 경로 변경없이 상기 메인 경로가 유지되도록 자율주행을 제어하고, 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는다고 판단하면 상기 메인 경로가 상기 이동 객체를 회피하는 회피 경로로 변경되도록 자율주행을 제어하는 회피 제어부;를 포함하고,상기 회피 제어부는,상기 이동 객체가 현재 위치를 중심으로 기 설정된 거리와 이격된 제1 감지 영역으로 진입함을 확인하면 상기 이동 객체의 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 이동 방향을 변경하는지 여부를 판단하되, 상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역 밖으로 이탈함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경한 것으로 판단하고,상기 이동 궤적 정보를 이용하여 상기 이동 객체가 상기 제1 감지 영역보다 덜 이격된 제2 감지 영역까지 진입함을 확인하면 해당 이동 객체가 이동 방향을 변경하지 않는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행로봇.
