요약액추에이터 제어 메시지를 통한 자이로스코프 측정값 복원 장치 및 방법이 개시된다. 상기 자이로스코프 측정값 복원 장치는, 센서 데이터를 출력하는 센서부, 상기 센서 데이터를 측정된 현재 상태로 하여 현재 상태를 추정하는 필터링부, 추정된 현재 상태를 기초로, 상기 자이로스코프 측정값 복원 장치가 탑재된 장치를 목표 상태로 전이시키기 위해 액추에이터를 제어하기 위한 제어 메시지를 출력하는 제어부, 및 상기 센서부를 대상으로 하는 공격을 탐지하는 탐지부를 포함하고, 상기 탐지부는 측정된 현재 상태와 추정된 현재 상태의 차이를 기초로 탐지 동작을 수행한다.
