요약고정 카메라를 이용하여, 이동체의 이동 경로를 계획하는 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 고정 카메라를 이용한, 경로 계획 방법은 타겟 장소에 대한 코스트 맵을 이용하여, 이동체의 출발지에서 목적지까지의 이동 경로를 계획하는 단계; 상기 타겟 장소에 설치된, 고정 카메라로부터 생성된 영상에서 검출된 객체를 이용하여, 상기 이동 경로 상에 존재하는 혼잡 구역을 탐색하는 단계; 및 상기 이동 경로 상에 혼잡 구역이 존재할 경우, 상기 이동 경로를 갱신하는 단계를 포함한다.
