요약본 발명의 실시예에 따른 햅틱 디바이스의 자극 반응형 가상객체 증강 시스템 및 방법은, 헤드 마운티드 디스플레이(Head Mounted Display, HMD)에서 촉각 상호작용을 수행하는 가상객체와 사용자를 포함하는 가상환경을 상기 사용자 외부의 관점에서 관찰 가능한 햅틱 디바이스의 자극 반응형 가상객체 증강 방법으로서, 상기 가상환경에 증강하고자 하는 햅틱모델(Haptic Model)을 획득하는 단계; 상기 사용자를 바라보는 외부 뷰 포인트에서의 타시점 증강현실 영상을 획득하는 단계; 상기 햅틱 디바이스로부터 발생하는 촉각자극 정보를 획득하는 단계; 상기 획득된 촉각자극 정보에 기반하여 상기 햅틱모델에 대한 동기화 모델링을 수행하는 단계; 상기 동기화된 햅틱모델을 상기 타시점 증강현실 영상에 증강 표시하는 단계; 및 상기 동기화된 햅틱모델이 증강 표시된 타시점 증강현실 영상을 제공하는 단계를 포함한다.
