요약자율주행을 위한 3차원 객체 검출 방법 및 시스템을 개시한다. 일실시예에 따른 객체 검출 방법은, 서로 상이한 복수의 센서들로부터 수신되는 멀티모달 센서 데이터에 기반하여 생성되는 피처들을 다중 슬레이브 트랜스포머를 이용하여 처리하여 복수의 피처 맵을 생성하는 단계, 적응형 제어기를 이용하여 복수의 피처 맵들에 제어 신호를 입력하여 가중치를 동적으로 업데이트하는 단계, 및 마스터 트랜스포머를 이용하여 가중치가 동적으로 업데이트된 피처 맵들을 통합하여 글로벌 피처 맵을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
