요약어라운드 뷰 모니터와 2D 라이다를 이용한, 실내 지도 생성 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 어라운드 뷰 모니터와 2D 라이다를 이용한, 실내 지도 생성 방법은 어라운드 뷰 모니터를 통해 생성된, 주차장에 위치한 이동체에 대한 조감도 영상을 입력받는 단계; 및 상기 조감도 영상에서, 주차선을 검출하는 단계; 및 상기 이동체의 2D 라이다를 통해 생성된 상기 주차장에 대한 스캔 맵과, 상기 주차선을 결합하여, 상기 주차장에 대한 실내 지도를 생성하는 단계를 포함한다.
