요약본 발명은, 보행자의 다리로 레이저 신호를 방사하여 다리 위치를 검출하는 라이다 센서, 보행자의 양 발에 각각 장착되어 X,Y,Z 축의 각속도 값을 측정하는 관성 센서, 상기 라이다센서로부터 포인트 클라우드 데이터를 수집하고 상기 관성 센서로부터 각속도 데이터를 수집하는 신호수집부; 상기 포인트 클라우드 데이터 들을 클러스터링하여 노이즈를 제거하고 양발을 구분하고, 상기 관성 센서의 동작 속도로 나누어 상기 X,Y,Z 축의 각속도 값을 각각 계산하는 데이터 처리부, 및 상기 클러스터링하여 노이즈가 제거된 포인트 클라우트 데이터로부터 발(객체) 위치를 확인하기 위한 데이터를 추출하고, 상기 관성 센서의 측정 데이터로부터 운동 상태 데이터를 추출하고 상기 발위치 데이터와 상기 운동 상태 데이터로부터 상기 보행자의 다리를 검출 및 추적하고, 입각기와 유각기, 양 발의 step width, step length, stride length를 추출하여 보행을 분석하는 데이터 분석부를 포함하는
