요약본 발명은 실내 환경에서의 BIM 기반 카메라 트래킹 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 프로세서; 및 상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, RGB-D 카메라를 통해 촬영된 기둥을 포함하는 RGB 이미지 및 깊이 맵을 입력 받고, 딥러닝 기반 분할 알고리즘을 이용하여 상기 RGB 이미지로부터 복수의 장면(Scene) 기둥 영역을 분할하고, 상기 복수의 장면 기둥 영역 각각의 중심점 및 렌더링을 통해 생성한 복수의 BIM 기둥 영역 각각의 중심점을 기반으로 상기 복수의 장면 기둥 영역과 상기 복수의 BIM 기둥 영역 각각을 매칭하고, 상기 장면 기둥 영역 및 상기 BIM 기둥 영역의 허프 변환을 통해 복수의 장면 모서리 및 상기 복수의 장면 모서리 각각의 BIM 모서리를 탐색하고, 상기 장면 기둥 영역에서 인접한 픽셀 간의 거리 및 상기 인접한 픽셀 간의 노멀 차이를 이용하여 기둥 평면 및 바닥 평면을 포함하는 장면 평면을 감지하고, 상기 장면 평면을
