요약본 발명은 단발 타입 드론/미사일 탑재 시스템을 구비한 수직 호버링 무인잠수정에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수직 상태의 호버링을 안정적으로 유지하면서, 탑재된 드론 또는 미사일과 같은 발사체를 단일 발사 방식으로 사출할 수 있는 무인잠수정에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 수직 호버링이 가능한 무인잠수정의 구조를 구현하여, 수중에서 수평 상태로 이동한 후 수직 자세로 전환하여 호버링(hovering) 상태를 유지할 수 있도록 한다. 또한, 단일 드론 또는 미사일을 무인잠수정 내부에 안정적으로 탑재하고, 필요 시 정밀한 자세 제어를 통해 발사 또는 회수가 가능하도록 한다. 또한 수직 자세 유지 동안 외부 환경 변화에도 대응 가능한 실시간 자세 제어 기술을 적용하여, 정확하고 안정적인 작전 수행이 가능하도록 한다. 또한, 구조적 간소화와 모듈화를 통해 무인잠수정의 소형화, 경량화, 에너지 효율성 향상을 도모하고, 다양한 수중 플랫폼과의 연계 운용이 가능하게 한다.
