요약자율 주행 로봇을 이용한 둔치 공원 감시 시스템 및 방법이 개시된다. 둔치 공원에서 자율 주행을 수행하여 이상 동작 또는 이상 현상을 감지하고, 이상 동작 또는 이상 현상이 감지되는 경우, 자동 신고를 수행하고 드론 호출 신호를 생성하여 송신하고, 로봇 호출 신호를 전달받는 경우 로봇 호출 신호에 따라 해당 로봇 호출 지점으로 자율 주행하여 이동하고, 통제 구역 신호를 수신하는 경우 해당 통제 구역으로 자율 주행하여 이동하고 해당 통제 구역을 통제하는 자율 주행 로봇; 상기 자율 주행 로봇에서 수행되는 자동 신고를 접수하여 소방서 단말 또는 경찰서 단말로 전달하고, 상기 로봇 호출 신호를 상기 자율 주행 로봇으로 전달하고, 상기 드론 호출 신호를 상기 자율 주행 로봇으로부터 수신하여 전달하고, 열기구-뷰 이미지에 기반하여 상기 통제 구역 신호를 생성하고 상기 자율 주행 로봇으로 송신하는 둔치 공원 감시 서버; 상기 둔치 공원 감시 서버로부터 드론 호출 신호를 전달받아 해당 드론 호출 지점으로 자율 비행을 수행하는 드론; 상기 로봇 호출 신호를 생성하여 상기 둔치 공원 감시 서버로 송신하는 모바일 단말; 상기 열기구-뷰 이미지를 생성하여 상기 둔치 공원 감시 서버로 업로드하는 열기구를 구성한다.
대표 청구항둔치 공원에서 자율 주행을 수행하여 이상 동작 또는 이상 현상을 감지하는 자율 주행 로봇;상기 자율 주행 로봇에서 이상 동작 또는 이상 현상이 감지되는지 판단하고 모니터링하는 둔치 공원 감시 서버;로봇 호출 신호를 생성하여 상기 둔치 공원 감시 서버로 송신하는 모바일 단말;을 포함하며, 상기 자율 주행 로봇은, 둔치 공원에서 레이더 감지를 수행하는 레이더 센서;둔치 공원에서 초음파 감지를 수행하는 초음파 센서;둔치 공원에서 적외선 영상을 생성하도록 구성된 적외선 센서;적외선 촬영 방향과 연동되며, 둔치 공원에서 CMOS 영상을 생성하도록 구성되는 다중 CMOS 카메라;GPS 신호 및 둔치 공원의 둔치 공원 맵을 이용하여 로봇 위치를 실시간 측정하는 위치 측정 모듈;상기 위치 측정 모듈에서 실시간 측정된 로봇 위치를 이용하여 둔치 공원의 둔치 공원 맵을 실시간 생성하고 업데이트하도록 구성된 SLAM 모듈;상기 SLAM 모듈에서 실시간 생성되고 업데이트되는 둔치 공원 맵이 저장되는 둔치 공원 맵 저장 모듈;상기 둔치 공원 맵 저장 모듈에 저장된 둔치 공원 맵을 이용하여 둔치 공원 내에서 자율 주행을 수행하도록 구성된 자율 주행 모듈;상기 둔치 공원 맵 저장 모듈에 저장된 둔치 공원 맵을 상기 둔치 공원 감시 서버로 업로드하고, 상기 둔치 공원 감시 서버의 둔치 공원 전체 맵과 연동하여 동기화하도록 구성된 둔치 공원 전체 맵 연동 모듈;상기 다중 CMOS 카메라에서 생성된 CMOS 영상 및 상기 적외선 센서에서 생성된 적외선 영상이 저장되도록 구성된 영상 저장 모듈;상기 영상 저장 모듈에 저장된 CMOS 영상 및 적외선 영상을 실시간 분석하도록 구성된 실시간 영상 분석 모듈;상기 실시간 영상 분석 모듈의 실시간 분석 결과에 기반하여 이상 동작을 실시간 학습하도록 구성된 이상 동작 학습 모듈;상기 이상 동작 학습 모듈의 실시간 학습 결과에 기반하여 이상 동작을 실시간 인식하는 이상 동작 인식 모듈;상기 실시간 영상 분석 모듈의 실시간 분석 결과를 이용하여 이상 현상을 실시간 학습하도록 구성된 이상 현상 학습 모듈;상기 이상 현상 학습 모듈의 실시간 학습 결과에 기반하여 이상 현상을 실시간 인식하는 이상 현상 인식 모듈;상기 이상 동작 인식 모듈에서 인식되는 이상 동작 또는 상기 이상 현상 인식 모듈에서 인식되는 이상 현상의 객체를 CMOS 영상 및 적외선 영상에 표지하도록 구성되는 영상 객체 표지 모듈;상기 다중 CMOS 카메라 및 적외선 센서의 방위각을 실시간 측정하는 방위각 측정 모듈;상기 영상 객체 표지 모듈에서 표지된 이상 동작 또는 이상 현상의 객체를 향한 거리를 레이저를 이용하여 실시간 측정하는 레이저 거리 측정 모듈;상기 레이저 거리 측정 모듈에서 실시간 측정된 거리에 맞추어 상기 다중 CMOS 카메라 및 적외선 센서의 초점을 자동 조절하는 자동 초점 조절 모듈;상기 이상 동작 인식 모듈에서 이상 동작이 인식되거나 상기 이상 현상 인식 모듈에서 이상 현상이 인식되는 경우, 상기 위치 측정 모듈에서 실시간 측정된 로봇 위치를 기준으로 상기 레이저 거리 측정 모듈에서 실시간 측정된 거리 및 상기 방위각 측정 모듈에서 실시간 측정된 방위각을 이용하여 이상 지점 위치를 실시간 산출하는 이상 지점 위치 산출 모듈;상기 이상 동작 인식 모듈에서 인식되는 이상 동작 또는 상기 이상 현상 인식 모듈에서 인식되는 이상 현상을 상기 이상 지점 위치 산출 모듈에서 실시간 산출되는 해당 이상 지점 위치를 부가하여 자동 신고하는 이상 동작/현상 자동 신고 모듈;상기 자율 주행 모듈이 상기 이상 지점 위치 산출 모듈에서 실시간 산출되는 해당 이상 지점 위치로 자율 주행을 수행하도록 제어하는 이상 지점 주행 제어 모듈;상기 둔치 공원 감시 서버로부터 로봇 호출 신호를 전달받는 로봇 호출 신호 수신 모듈;상기 둔치 공원 맵 저장 모듈에 저장된 둔치 공원 맵을 참조하여 상기 위치 측정 모듈에서 실시간 측정된 로봇 위치를 기준으로 상기 로봇 호출 신호 수신 모듈에서 전달받은 로봇 호출 신호에 따른 로봇 호출 지점을 실시간 검색하는 로봇 호출 지점 검색 모듈;상기 자율 주행 로봇이 상기 로봇 호출 지점 검색 모듈에서 실시간 검색된 로봇 호출 지점으로 자율 주행을 수행하도록 제어하는 로봇 호출 지점 주행 제어 모듈;응급 키트를 수납하도록 구성된 응급 키드 수납함;상기 응급 키트 수납함의 도어 열림을 감지하는 응급 키트 수납함 열림 센서;심장제세동기를 수납하도록 구성된 심장제세동기 수납함;상기 심장제세동기 수납함의 도어 열림을 감지하는 심장제세동기 수납함 열림 센서;상기 응급 키트 수납함 열림 센서에서 도어 열림이 감지되거나 상기 심장제세동기 수납함 열림 센서에서 도어 열림이 감지되는 경우, 상기 이상 동작 인식 모듈에서 인식되는 이상 동작 또는 상기 이상 현상 인식 모듈에서 인식되는 이상 현상에 대응되는 응급 처치 안내 음성을 실시간 출력하는 응급 처치 안내 출력 모듈;을 포함하며, 상기 둔치 공원 감시 서버는, 상기 둔치 공원 전체 맵 연동 모듈에 의해 업로드되는 둔치 공원 맵이 저장되는 둔치 공원 맵 데이터베이스;상기 이상 동작/현상 자동 신고 모듈에 의해 수행되는 자동 신고를 접수하여 소방서 단말 또는 경찰서 단말로 실시간 전달하여 자동 신고가 이루어지도록 하는 신고 접수/전달 모듈;상기 모바일 단말로부터 로봇 호출 신호를 수신하여 상기 로봇 호출 신호 수신 모듈로 전달하는 로봇 호출 신호 전달 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 로봇을 이용한 둔치 공원 감시 시스템.
