요약본 발명은 도로에 도색된 격자 차선의 노선별 고유 색상을 따라 미리 정해진 노선을 주행하고, 복수개의 노선이 하나로 합쳐진 중첩 노선의 분기점에서 격자 차선의 색상 선별을 통해 미리 정해진 하나의 노선 경로를 선택하여 분기하는 자율주행 노면 전차의 주행 시스템에 관한 것이다.
대표 청구항노선별 고유 색상으로 도로에 도색된 복수 개의 단일노선 격자 차선 ; 고유 색상으로 도로에 도색되고, 상기 두 개 이상의 단일 노선 격자 차선이 소정 일부 구간에서 하나로 합쳐진 후 상기 단일노선 격자 차선들로 분기되는 중첩 격자 차선 ; 및 상기 단일노선 격자 차선과 중첩 격자 차선을 따라 주행하는 자율 주행 노면 전차를 구비하고, 각각의 상기 단일 노선 격자 차선과 상기 중첩 격자 차선은 미리 정해진 노선별 고유색상을 가지고, 상기 자율 주행 노면 전차가 상기 단일 노선 격자 차선에서 상기 중첩 격자 차선으로 진입 후 다시 상기 단일 노선 격자 차선으로 분기하는 경우, 상기 자율주행 노면 전차는 주행에 따라 연속적으로 촬영된 원본 영상 이미지에서 노이즈를 제거하고, 상기 이미지로부터 상기 단일 노선 격자 차선의 색과 상기 중첩 격자 차선의색을 모두 가지는 복합 색상 영역을 선택하되, 상기 단일 노선 격자 차선의 색과 상기 중첩 격자 차선의 색 이외의 색 영역은 삭제하고, 상기 복합 색상 영역으로부터 에지를 검출하여 분기점 격자 차선을 추출하고, 상기 분기점 격자 차선으로부터 가로선(가로 가이드라인)과 세로선(세로 가이드라인)을 추출하고, 상기 가로선의 중앙을 주행선으로 선정하여 주행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 노면 전차의 주행 시스템.
