요약본 발명은 멀티콥터의 고장허용 제어장치 및 그 동작방법에 관한 것으로, 일실시예에 따른 고장허용 제어장치는 멀티콥터에 구비된 복수의 액추에이터 각각의 상태를 모니터링하는 모니터링부와, 모니터링의 결과에 기초하여 복수의 액추에이터 각각의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부와, 고장 여부의 판단 결과에 기초하여 가상 제어(virtual control) 값을 산출하는 제어값 산출부 및 산출된 가상 제어값에 기초하여 복수의 액추에이터 각각의 동작의 제어하는 액추에이터 제어부를 포함한다.
대표 청구항멀티콥터에 구비된 복수의 액추에이터 각각의 상태를 모니터링하는 모니터링부; 상기 모니터링의 결과에 기초하여 복수의 액추에이터 각각의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부; 상기 고장 여부의 판단 결과에 기초하여 가상 제어(virtual control) 값을 산출하는 제어값 산출부 및 상기 산출된 가상 제어값에 기초하여 상기 복수의 액추에이터 각각의 동작의 제어하는 액추에이터 제어부 를 포함하는 고장허용 제어장치.
