요약본 발명은 동적(動的) 장애물 자동 회피가 가능한 무인기 및 그 회피 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인기는, 미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부 및 순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부를 포함할 수 있다.
대표 청구항미리 설정된 방법에 따라 제1 장애물을 탐지하고, 탐지된 상기 제1 장애물을 포함하는 제1 스피어(sphere)를 생성하고, 상기 제1 스피어의 직경 또는 반경 중 적어도 하나와 상기 제1 스피어의 중심점을 포함하는 제1 장애물 정보를 생성하는 장애물 탐지부; 및순차적으로 입력되는 제1 장애물 정보를 이용하여, 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 이동 경로에 상응하는 n개의 후보 조준점을 추출하고, 상기 n개의 후보 조준점 중 우선 순위가 높은 제m 후보 조준점을 검출하고, 상기 제m 후보 조준점으로 이동하는 동안 상기 제1 장애물과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌회피 처리부;를 포함하되,상기 n은 2 이상의 자연수이고, 상기 m은 상기 n 이하의 자연수이고,상기 장애물 탐지부는,상기 제1 장애물이 탐지된 후 미리 설정된 조건이 만족되기 전에는 탐지 시간, 장애물 이동 거리를 고려하여 상기 제1 장애물 정보를 생성하고,상기 조건이 만족된 후에는, 구비된 능동 센서에서 입력된 정보들을 미리 설정된 방법에 따라 클러스터링하여 상기 제1 장애물을 탐지하되,상기 제1 장애물과 다른 기 탐지된 장애물의 이동 거리, 속도 및 탐지 시간을 고려하여 상기 입력된 정보들이 상기 기 탐지된 장애물에 속하는지 여부를 판단함으로써 클러스터링을 수행하며,상기 충돌회피 처리부는,상기 조건 만족 전에 입력된 상기 제1 장애물 정보를 이용하여 상기 제1 장애물의 제1 이동 경로를 추적하고, 상기 조건 만족 후에 상기 추적된 제1 이동 경로를 이용하여 상기 예측을 수행하고,상기 조건이 만족된 후에는, 미리 설정된 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 예측을 수행하는, 무인기.
