요약본 발명의 다개체 로봇 기반 효율적 3차원 지도 생성 방법은, 적어도 하나 이상의 로봇이 독립적으로 3D-SLAM을 수행하여 자신의 위치를 추정함과 동시에 3차원 점 군 지도를 생성하고, 자신들의 지역 위치와 지역 점 군 정보를 실시간으로 서버로 전송하는 단계와, 상기 서버가 각 로봇으로부터 데이터가 수신될 때마다, 수신된 3차원 점 군 지도를 2차원 점유 격자 지도로 변환하여 지도 병합을 수행함에 있어서, 지도 투영(Map projection) 단계, 특징점 추출 및 매칭(Feature extraction and matching) 단계, 이상치 제거(Outlier filtering) 단계, 그리고 지도 병합 결정 모듈(Map-Merge decision module) 수행단계를 순차적으로 반복 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
