요약본 발명은 혈관 내 석회화된 혈전을 효과적으로 제거할 수 있는 의료로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는 석회화된 혈전에 적용되는 기계적 혈전제거술을 위한 새로운 가이드-와이어 헬리컬 마이크로로봇(guide-wired helical microrobot)을 제안한다. 또한, 마이크로로봇의 천공력을 향상시키기 위하여 공진 효과(resonant effect)에 기반한 고주파 동작(high frequency operation)을 이용하는, 전자기 네비게이션 시스템 (electromagnetic navigation system, ENS)을 제안한다. 본 발명의 마이크로 로봇 시스템은, 전자기 네비게이션 시스템을 통해 혈관벽의 손상없이 혈관 폐색 부위를 정확하게 터널링할 수 있다. 본 발명의 마이크로 로봇 시스템은 혈전증뿐만 아니라, 혈관폐색에 의한 폐쇄성 혈전혈관염, 뇌경색, 뇌졸중, 협심증 또는 심근경색증, 말초혈관폐쇄성질환 또는 죽상경화증 등 응용분야가 넓다.
