요약드론의 착륙 제어 방법 및 이를 수행하기 위한 장치가 개시된다. 일 실시예에 따른 퓨 샷 학습 방법은 비행 중인 드론에 구비된 카메라를 통해 지면을 촬영한 이미지를 획득하는 단계를 포함하고, 사전 학습된 제1 모델을 이용하여 이미지에서 드론의 착륙 후보 지점을 식별하는 단계를 포함하고, 이미지에 기초하여 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하는 단계를 포함하고, 착륙 후보 지점의 크기에 기초하여 착륙 후보 지점에 드론이 착륙 가능한지 여부를 결정하고, 착륙 가능한 경우, 착륙 후보 지점을 착륙 지점으로 결정하는 단계를 포함하고, 드론이 착륙 후보 지점의 상공으로 이동하도록 드론을 제어하는 단계를 포함하고, 카메라가 착륙 지점을 지속적으로 촬영하도록 드론의 이동 거리 및 착륙 후보 지점의 위치에 기초하여 카메라의 틸트 각도를 조정하는 단계 및 드론이 착륙 지점의 상공에 도달한 경우, 착륙 지점의 상공에서 카메라에 의해 획득된 이미지에 기초하여 착륙 지점에서 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계를 포함한다.
대표 청구항비행 중인 드론에 구비된 카메라를 통해 지면을 촬영한 이미지를 획득하는 단계; 사전 학습된 제1 모델을 이용하여 상기 이미지에서 상기 드론의 착륙 후보 지점을 식별하는 단계; 상기 이미지에 기초하여 상기 착륙 후보 지점의 위치 및 크기를 결정하는 단계; 상기 착륙 후보 지점의 크기에 기초하여 상기 착륙 후보 지점에 상기 드론이 착륙 가능한지 여부를 결정하고, 착륙 가능한 경우, 상기 착륙 후보 지점을 착륙 지점으로 결정하는 단계; 상기 드론이 상기 착륙 후보 지점의 상공으로 이동하도록 상기 드론을 제어하는 단계; 상기 카메라가 상기 착륙 지점을 지속적으로 촬영하도록 상기 드론의 이동 거리 및 상기 착륙 후보 지점의 위치에 기초하여 상기 카메라의 틸트 각도를 조정하는 단계; 및 상기 드론이 상기 착륙 지점의 상공에 도달한 경우, 상기 착륙 지점의 상공에서 카메라에 의해 획득된 이미지에 기초하여 상기 착륙 지점에서 착륙 가능한 영역을 식별하는 단계를 포함하는, 드론의 착륙 제어 방법.
