이동하는 랜딩패드에 안전하게 착륙 가능한 무인 항공기 착륙방법 및 이를 이용한 무인 항공기 착륙시스템
금오공과대학교 산학협력단
이재민, 김동성, 이종우, 김시완
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요약육지 또는 해상의 운송수단에 배치되는 랜딩패드에 착륙하는 방법은 무인 항공기가 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 랜딩패드에 표시된 고유표식을 탐색하는 단계와, 고유표식이 탐색된 시점부터 무인 항공기가 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 랜딩패드 상부에 호버링 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
대표 청구항육지 또는 해상의 운송수단에 배치됨에 있어서, 착륙영역에 고유표식이 표시되며 위성위치정보를 주기적으로 전송하는 랜딩패드; 및상기 랜딩패드의 위성위치정보를 이용하여 상기 랜딩패드에 도달한 시점부터 카메라를 통해 상기 고유표식을 탐색하고, 상기 고유표식이 탐색된 시점부터 베이스 스테이션(Base Station)의 반송파 위상에 대한 보정치를 이용한 RTK GPS(Real Time Kinematic GPS) 방식을 이용하여 상기 랜딩패드 상부에 호버링 하는 무인 항공기;를 포함하고,상기 무인 항공기는, 착륙환경이 해상일 경우, 소정의 기간 동안 모션 인식 카메라를 이용하여 상기 고유표식의 앞, 뒤, 좌, 우의 움직임에 의한 뒤틀림 변화와, 상기 고유표식의 위, 아래의 움직임에 의한 표식의 크기변화를 식별하여 상기 랜딩패드의 흔들림 주기를 분석하고, 분석된 주기를 바탕으로 상기 랜딩패드가 수평이 되는 시점을 산출하여 자동착륙을 시도하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기 착륙시스템.
