요약본 발명은 해상 객체 인식 및 거리 추정에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 카메라를 이용하여 표지 주변의 영상을 획득하고, 이 획득된 영상 정보를 그리드 영역으로 분할하여 영역별 좌표와 평균 픽셀을 획득하며, 하늘과 바다의 색이 구분되는 해양 특성을 이용하여, 그리드 영역 간 색상 변화량 분석을 통해 수평선 검출과 객체 판별 정보를 획득하여 객체 인식 및 거리를 추정함으로 해양에서의 추돌 사고를 미연에 방지하는 영상 기반 해상 객체 인식 및 거리 추정 방법에 관한 것이다.
대표 청구항영상을 기반으로 하여 해상의 객체 인식 및 거리를 추정하는 방법으로서,(a) 카메라로부터 획득된 영상을 수신하는 단계;(b) 상기 단계 (a)에서 수신된 영상 중에서 특정 이미지를 임의의 크기 영역의 N개의 행×N개의 열로 그리드 분할하는 단계;(c) 상기 단계 (b)의 그리드 분할된 특정 이미지에서 수평선 구간을 검출하는 단계;(d) 상기 단계 (d)에서 검출된 수평선 구간에서 객체를 인식하는 단계; 및(e) 상기 단계 (d)에서 인식된 객체의 거리를 계산하는 단계을 포함하는 영상 기반 해상 객체 인식 및 거리 추정 방법.
