기술 세부내용독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 독립구동 전기자동차의 자율 주행 제어 장치는, 차량의 주행정보를 측정하는 측정부, 상기 차량의 경로정보 및 상기 주행정보에 기초하여 예견점(Look ahead point)을 추종하기 위한 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 차량을 제어하는 조향각 제어부, 상기 경로정보 및 주행정보에 기초하여 상기 차량의 횡오차 및 각도오차를 산출하고, 상기 횡오차 및 각도오차에 기초하여 제어 모멘트를 생성하며, 상기 제어 모멘트에 기초하여 각 모터의 모터토크를 제어하는 토크 벡터링 제어부를 포함한다.
