기술 세부내용본 발명은 로봇의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, 일실시 예에 따른 로봇의 고장 검출 장치는 로봇에 설치된 적어도 하나의 모터로부터 기계적 결함, 전자적 결함 및 전기적 결함 중 적어도 하나의 결함에 대응되는
전류 데이터를 수집하는 데이터 수집부와, 수집된 전류 데이터에 차원 감소 기법을 적용하는 전처리를 수행하는데이터 전처리부와, 전처리된 데이터에 대한 웨이블릿 분석에 기초하여 적어도 하나의 결함에 따른 특징 데이터를 추출하는 특징 추출부 및 추출된 특징 데이터에 기초하여 로봇의 고장을 검출하는 고장 검출부를 포함한다.
