기술 세부내용본 명세서의 실시예들은 모바일 플랫폼 및 매니퓰레이터를 포함하는 이동형 조작 로봇을 위한 기술이다.
상술한 과제를 달성하기 위한 본 명세서의 일 실시예에 따른 모바일 플랫폼 및 매니퓰레이터를 포함하는 이동형 조작 로봇을 제어하기 위한 방법은, 상기 이동형 조작 로봇이 목표물의 위치를 입력 받는 단계; 상기 목표물의 위치에 기반하여 글로벌 경로를 생성하는 단계; 상기 글로벌 경로에 기초하여 조작 가능 위치를 결정하는 단계; 상기 글로벌 경로에 기초하여 상기 조작 가능 위치로 이동형 조작 로봇을 이동시키는 단계; 및 상기 모바일 플랫폼이 상기 조작 가능 위치에 도달하는 경우, 상기 매니퓰레이터를 디폴트 자세에서 상기 목표물로 조작하는 단계를 포함할 수 있다.
