멀티모달 센싱을 이용한 토크와 자세기반 로봇 교시법

충남대학교
기계공학부
이경민
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2026-05-13 오후 1:17:00
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  • 기술 세부내용 현재 로봇은 대부분 모터로 동작하고, 다른 유압, 공압으로 동작하는 로봇도 있으나, 거의 모든 경우 로봇은 동작 전류로써 로봇 동작의 강성을 제어하고 있어, 로봇제어에 있어서 적정 강성으로 동작할 수 있도록 상기 전류를 순간순간 제어할 교시 값 또는 지시 값의 입력이 쉽지 않아 상기와 같이 로봇과 사람이 함께 작업하는 경우 어려움이 있다. 본 출원 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여, 작업자의 작업을 위한 위치이동 및/ 또는 툴링 포지션의 변화를 감지하게 위한 1개 이상의 포지션센서; 및 상기 작업자의 작업의 종류에 따라 작업자의 작업 시 사용되는 근육의 힘을 측정하기위한 1개 이상의 근전도센서; 및 상기 포지션센서에서 감지한 포지션과 상기 근전도센서에서 측정된 근전도를 포지션에 기준하여 근전도를 저장하는 포지션베이스로봇작업정보데이터의 포지션베이스로봇작업정보데이터저장단계; 및 시간에 기준하여 포지션과 근전도를 저장하는 시간베이스로봇작업정보데이터의 시간베이스로봇작업정보데이터저장단계; 및 상기 작업자와 동일한 작업로봇에 상기 포지션 정보와 근전도 정보를 전달하는 로봇작업교시정보다운로드; 및 상기 로봇의 작업 시 포지션베이스로봇작업정보데이터와 시간베이스로봇작업정보데이터 중 하나를 선택하여 로봇을 동작시키는 것을 특징으로 하는 근전도 센서를 이용한 로봇의 교시방법을 제공한다. 본 출원 발명의 상기와 같은 구성에 의하여 사람이 작업하는 정밀한 작업에도 로봇이 인간 작업자의 작업도구를 사용하는 위치정보와 함께 그때 사용하는 힘의 크기도 근전도센서를 이용하여 함께 제공함으로써 사람의 작업과 더욱 유사한 작업을 할 수 있으며, 사람의 작업을 더욱 쉽게 구현할 수 있는 효과가 있다.
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