기술 세부내용본 출원의 일 실시예에 따른 차량사물통신(V2X)에 기반한 자율주행 차량의 끼어들기 합의 방법은, 제 1 자율주행 차량이 주변의 자율주행 차량에게 양보 요청을 전송하는 단계, 상기 제 1 자율주행 차량이 상기 주변의 자율주행 차량 중 하나인 제 2 자율주행 차량으로부터 회신을 수신하는 단계 및 상기 제 1 자율주행 차량이 상기 수신된 회신에 기반하여 차선 변경을 수행하고, 상기 제 2 자율주행 차량에게 마일리지를 지불하는 단계를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 통신에 기반한 자율주행 차량의 끼어들기 합의 시스템에 따르면, 자율주행 차량들 간의 상호 합의된 끼어들기를 통해 교통사고 및 교통체증을 감소시킬 수 있다.
