요약본 발명은, 자율운항 해양 이동체의 운행 제어 시스템 및 그의 정밀 측위 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율운항 해양 이동체의 정밀 측위 방법은 위치 측정 센서를 이용하여 해양 이동체의 기본 위치 및 선수각을 측정하는 단계; 상기 위치 측정 센서로부터 획득한 측정값을 확장칼만필터(Extended Kalman Filter, EKF)를 통해 오차를 보정하는 단계; LiDAR 기반으로 하는 ICP(Iterative Closest Point) 맵 매칭을 통해 선수각을 추가적으로 보정하는 단계; 및 상기 추가적으로 보정된 선수각을 EKF에 다시 입력하여 최종적인 위치 및 선수각을 산출하는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, GNSS 및 IMU 센서를 기반으로 확장칼만필터(EKF)를 적용하여 1차적으로 위치 및 선수각을 추정하고, 이후 LiDAR 기반 ICP 맵 매칭을 이용하여 선수각 오차를 추가적으로 보정함으로써 정밀한 측위를 가능하게 한다.
